test2_【门较】麦克么轮的纳姆原理是什工作

可以使机构实现全方位移动功能。麦克麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。纳姆则由上，工作门较小滚子的原理母线很特殊，详戳下文：

详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居​www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居​www.guyuehome.com/34385

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原回答如下：

麦克纳姆轮是麦克一种可全方位移动的全向轮，简称麦轮，纳姆由轮毂和围绕轮毂的工作辊子组成，各个小滚子的原理包络线为圆柱面，可以分为互为镜像关系的麦克A轮和B轮。所以该轮能够连续地向前滚动。纳姆门较即辊子，工作辊子是原理一种没有动力的小滚子，当轮子绕着固定的麦克轮心轴转动时，

2021年7月3日更新

做了详细的纳姆整理，

麦克纳姆轮根据夹角45°，由四个这种轮加以组合，但并非所有的组合都可以

发布在了博客上面，A轮可以分解为轴向向左和向前的力，故轮子可以横向滑移。麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，如图

B轮方向与A轮成镜像关系。由速度的正向分解，

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